编码器回零驱动

编码器回零是我们调试时必须面对的问题，但回零让我们很多人头疼，包括拖拉机花了很长时间才明白什么是回零，为什么是回零，如何来回零。

编码器就像一把尺子，上位系统就像一个用尺子测量的人。首先要了解尺子上刻度的含义(即每转一个刻线实际机械走多远)，然后在测量时将尺子的零点放在测量实体的起点零点(即机械的初始参考位置)，再进行测量。

本质上，编码器回零实际上是机械回零操作，使机械回到初始参考位置，然后计算编码器走了多少刻线，乘以每个刻线代表的实际距离，得到机械的实际位置。

1、增量编码器每次启动都需要回零。

2、绝对值编码器动范围不超过一圈的情况下，绝对值编码器只要与之连接的上位系统记忆不丢失(如固件更新、产品更换)，每次上电时无需返回零操作；如果负载运动范围超过一圈，则需要在每次断电后再次上电时返回零操作。

3、在保证负载运动范围不超过额定圆数的情况下，只要编码器和连接的上位系统记忆不丢失(如固件更新、产品更换)，每次上电时无需返回零操作；如果使用基于电池或电容器记忆的多圈绝对值编码器，消除失电记忆时，必须返回编码器；如果使用机械多圈绝对值编码器，几乎不需要考虑这个问题。

无论使用哪种编码器进行位置反馈，只要编码器与机械负载的传动连接断开后重新连接，或由于产品更换和固件更新，与编码器连接的上位系统都会重新连接...因记忆丢失等原因需要对进行编码器回零操作。